임무를 수행하는 자. 이것은 히브리말이나 그리스말 모두 일차적으로 사자(使者)를 의미하며 그래서 그렇게 번역된 곳도 있다(마11:10; 눅7:24). 이 말은 종종 보통의 사자에게 적용되었고(욥1:14; 삼상11:3; 눅9:52), 대언자에게(사42:19; 학1:13), 제사장에게(전5:6; 말2:7) 그리고 심지어 움직이지 않는 물체에게도 적용되었다(시78:49; 104:4; 고후12:7). 한편 일반적인 의미로 이 말은 그리스도에게도 적용되었고(말3:1) 그분의 복음의 사역자들과 교회의 감독들에게도 적용되었다(계2:1, 8, 12).

일반적으로 성경에서 천사라는 말은 능력이나 지혜에서 사람보다 고등한 인격체 즉 하나님 주변에 둘러 서 있는 자들을 가리킨다. 하나님은 그들을 사역자로 사용하여 세상사를 집행하시기도 하고 개인이나 국가의 혹은 전 인류의 복지를 증진시킨다(마1:20; 22:30; 행7:30 등). 그들은 순수한 영으로 혹은 영적인 몸을 가진 존재로 존재하며 특별한 경우에는 완전한 남자의 모습으로 사람이 알아채지 못하게 나타난다(히13:2). 성경은 천사를 언급하면서 언제나 남성 단수 대명사 he를 사용하며 이로써 천사들이 남성임을 보여 준다. 그러므로 성경에는 여자 천사나 아기 천사 혹은 날개 달린 천사는 하나도 나오지 않는다. 한편 천사들은 우리의 세상이 만들어지기 전에 창조된 것으로 보인다(욥38:7).

성경은 천사의 수가 매우 많음과(단7:10; 마26:53; 눅2:13; 히12:22-23) 그들의 힘이 매우 강력함을 보여 주고(시103:20; 벧후2:11; 계5:2; 18:21; 19:17) 또 그들의 일을 보여 준다(삿13:20; 단9:21-23; 마13:49; 26:53; 행27:23; 계8:13). 천상에는 천사들과는 다른 종류인 그룹, 스랍 등이 있다(사6:2-6; 겔10:1). 천사들 가운데는 천사장이 있고 왕좌, 통치, 권능, 정사 등은 천상에 존재하는 여러 등급의 존재들을 가리킨다(골1:16; 계12:7).

천사들은 성경의 여러 사건에서 언급되는데 그들은 한 마디로 구원의 상속자가 될 자들을 위한 섬기는 영들이다(시91:11; 103:20; 히1:14). 그러므로 우리는 그들을 신뢰하거나 그들에게 경배하거나 그들의 이름으로 기도해서는 안 된다(계19:10; 22:8-9). 성경은 개인에게 보호 천사가 있음을 분명히 보여 주지는 않지만 천사들이 크리스천을 위해 일하고 있음을 확실히 보여 준다(마18:10; 눅16:22; 히1:14). 특별히 천사들은 사람의 구원에 큰 관심을 가지고 있으며(눅2:10-12; 15:7, 10; 벧전1:12) 성도들과 더불어 영원토록 하늘의 복을 누릴 것이다(히12:22).

사람의 창조 전에 천사들의 일부가 루시퍼와 함께 하나님을 대적하고 타락하여 사탄의 천사들 즉 마귀들이 되었다(마25:41; 계12:9). 한편 창세기 6장에는 하나님의 아들들 즉 천사들이 여자들과 성적으로 결합하여 거인들을 출생시켜 하나님의 진노가 노아의 홍수를 통해 이 땅에 내리는 사건이 기록되어 있으며 유6와 벧후2:4는 그들을 가리켜 ‘자기의 처음 신분을 지키지 아니하고 자기의 거처를 떠나 큰 날의 심판 때까지 영존하는 사슬에 묶여 어둠 밑에 예비된 자들’이라 부른다. 하나님의 아들들 참조.