살인할 의도가 없이 사람을 죽인 사람이 죽는 것을 방지하기 위해 하나님께서 예비하신 도시. 하나님은 모세에게 명령하셔서 여섯 개의 도피 도시를 마련해서 그렇게 한 사람이 거기로 피신해 자기를 보호하며 재판관들 앞에서 자신을 변호할 시간을 가질 수 있게 하였고 이로써 죽은 사람의 친족이 그를 쫓아와서 죽이지 못하게 하였다(출21:13; 민35:11-34). 이런 도시들은 요르단 강의 이쪽과 저쪽에 각각 세 개씩 있었는데 서쪽에는 납달리의 가데스와 세겜과 헤브론, 동쪽에는 골란과 라못길르앗과 베셀 등이 이런 도시였다(수20:7-8). 이스라엘의 열두 지파 지도 참조(19). 이 도시들은 유대인들뿐만 아니라 그 땅에 살던 타국인들을 위한 곳이었다(신19:1-10).

피를 복수하는 관습은 동방의 유목민들에게는 초기부터 도입된 제도였다. 이 같은 관례는 그들이 약속의 땅에 들어가기 전에 혹은 그들이 이집트에 들어가 머물기 전에 이미 확정된 것으로 보이며 그래서 모세는 주님의 명령을 따라 이것을 완전히 없애지 않고 다만 도피 도시들을 지정하여 그대로 유지하였다. 도피 도시로 피신한 무고한 사람은 대제사장이 죽을 때까지 거기 머물다가 그 뒤 안전하게 자기 집에 가서 거할 수 있었다.

한편 고대 민족들 사이에는 신전 혹은 그 안의 제단을 도피처로 생각하는 관습이 있었으며 히브리 사람들에게도 이런 관습이 있어서 죄를 지은 사람이 주님의 제단으로 도망하여 그것의 뿔들을 잡고 죽음을 면하려 하였다. 그러나 이것은 결코 죄 있는 사람을 용서해 주지 못했다(출21:14; 왕상2:28-34). 한편 죄인들에게는 둘째 사망으로부터 벗어나게 해 주는 것 즉 하나님께서 지정하신 도피 도시와 속죄하는 피로 뿌려진 유일한 제단이 있다. 그러므로 피를 요구하는 하나님의 진노가 임하기 전에 그리스도의 피가 있는 제단으로 피신하여 둘째 사망을 피하는 사람은 행복하다.