이스라엘은 역사적으로 늦은 시기에 정규 군대를 구성했다.

그들은 다윗과 솔로몬 시대 이전까지 정치적 연합체를 이루지 못했고 또 하나님이 그들의 보호자로 그들을 안전히 보호해 주신다고 믿었으므로 군대를 조직하는 일에 큰 신경을 쓰지 않았다. 그러므로 다윗 시대 이전에는 위기를 알리면 싸움에 나갈 수 있는 자들이 모여 군대를 이루었다(창14장).

이집트 탈출과 가나안 정복 때에는 온 민족이 하나의 군대를 이루었고 모든 지파의 남자들이 싸움에 나갔다. 민수기 2장은 하나님을 중심에 두고 이스라엘 민족의 군대가 진을 친 것을 보여 준다. 재판관들의 시대는 정치적으로 종교적으로 군사적으로 연합을 이루지 못한 때였다. 이때에 비상사태가 발생하면 하나님께서 임의로 재판관을 세워 싸움을 주도하게 했다. 그 뒤 사울 시대에 정규 군대가 형성되기 시작했다(삼상13:2; 24:2; 26:2). 그 이후에 다윗은 군대를 늘리고 용병을 고용하며(삼하15:19-22) 사령관직을 요압에게 주었고 이때에 암몬을 포함한 여러 주변지역을 흡수했다(삼하11:1; 대상20:1-3). 다윗은 24,000명으로 구성된 열두 그룹이 매달 돌아가면서 군대에 종사하게 했다(대상27).

솔로몬 역시 군대를 늘리고 병거와 기병을 늘렸다(왕상10:26).

그러나 이스라엘에게 가장 신실한 군대는 하나님의 거룩한 군대였다. 사람의 군대는 하나님의 도우심이 없으면 초개와 같이 무너진다. 그래서 여호수아는 주님의 군대의 사령관으로 여리고 앞에서 행진하였다(수5:13). 다윗은 블레셋 사람들을 치기 전에 하나님의 군대가 먼저 움직이는 것을 기다렸다(삼하5:24). 대언자 엘리사는 게하시가 하나님의 군대를 볼 수 있게 그의 눈을 열어 달라고 기도하였다(왕하6:8-23).