‘나가는 것’ 혹은 ‘탈출’을 뜻하는 Exodus가 모세의 두 번째 책의 이름이 된 것은 출애굽기가 이스라엘 자손이 이집트를 떠나는 것을 기술하기 때문이다. 이집트 탈출(출애굽)은 하나님께서 아브라함에게 주신 약속 곧 그의 씨가 많게 되리라는 예언의 약속과(창15:5; 17:4-6; 46:27; 민1:1-3, 46) 그들이 자기 땅이 아닌 곳에서 고통을 받다가 큰 재물을 가지고 네 세대 만에 거기를 떠날 것이라는 약속을 그대로 성취한 것이다(창15:13-16; 출12:40-41). 이스라엘 자손의 출애굽은 그리스도의 교회가 이 세상 광야를 거쳐 하늘의 가나안에 들어가는 여정을 상징적으로 잘 보여 준다(고전10:1-33; 히1-13).

이스라엘 자손의 이집트 탈출과 광야에서의 유랑 생활은 그들의 역사에서 가장 중요한 이정표 중의 하나이다. 그들은 처음부터 끝까지 하나님의 인도를 받았으며 그 안의 사건들은 기적의 연속이었다. 그들이 라암셋을 떠나 약속의 땅에 가기까지는 무려 40년이 걸렸으며 이때에 한 세대가 소멸되고 시내 산에서 율법이 수여되었다. 민족이나 개인의 일에서 하나님의 간섭과 돌보심이 이같이 큰 사례는 역사에서 찾아볼 수 없다(신4:7-8).

출12:40에 언급된 430년은 아브라함에게 약속이 주어진 때부터 계산된 것이다(창15:13). 야곱이 이집트에 도착해서 그의 후손이 이집트를 떠나기까지는 약 230년이 흘렀으며 이 기간에 75명의 조상들이 아이들과 여자들을 빼고 600,000명으로 불어났다(출12:37; 민1:46). 그들은 많은 재물과 함께 하나님의 강력하신 손에 의해 이집트를 떠날 수 있었다. 하나님은 이집트 탈출을 통해 열 가지 재앙을 내리면서 이집트의 신들에게 심판을 내리셨다(출12:22).

열 번째 재앙이 있은 후에 이스라엘 자손들은 급히 이집트를 떠났으며 이때에 고센 땅의 라암셋 즉 수에즈 운하에서 북서쪽으로 56킬로미터 떨어진 지역에 모인 것으로 보인다. 이집트 탈출 지도 참조(15). 그들은 유월절 바로 다음 날인 1월 15일(지금의 4월 중순)에 그곳을 떠났다. 그들의 여정은 남동쪽으로 에담까지 미쳤으나 그 뒤에는 곧장 시내로 가지 않고 남쪽으로 돌이켜서(출14:2) 홍해의 서쪽에 있었다. 이렇게 사흘간의 여정이 있은 뒤에 하나님께서 동풍을 일으켜서 홍해를 마르게 하시고 이스라엘 백성을 모두 지나게 하시며 그들을 따르던 이집트 사람들은 모두 수장시켰다. 홍해를 가른 이 기적은 이전의 열 가지 재앙보다 하나님의 권능을 더 크게 드러내었다.

이렇게 기적으로 구출을 받은 뒤에 이스라엘 백성은 감사를 드리고 홍해의 동쪽 연안을 따라 나아가서 골짜기와 사막을 지나 시내 산에 이르렀다. 이 여정은 쉽게 추적해 볼 수 있으며 마라, 엘림, 신 사막 등의 위치도 대략적으로 찾아낼 수 있다. 그들은 두 달간의 여행 끝에 3월 15일에 시내 산에 도착하였고 여기서 다음 해 2월 20일까지 약 11개월 동안 머물면서 율법을 받았고 이때의 일들이 출21:1-민9:23에 기록되어 있다.

그들은 다시 시내 산에서 떠나 바란 사막을 거쳐 북쪽으로 나아가 가나안의 남동쪽 경계인 가데스바네아에 이르렀다. 이 여정에서 시내 산 근처의 르비딤, 다베라, 기브롯핫다아와, 하세롯 등에서 여러 일이 발생하였다. 그 해 가을에 12명의 정탐꾼이 가나안 땅에 들어갔다가 결과를 악하게 보고하였으며 이에 백성이 불평을 터뜨리자 하나님께서는 그들을 되돌려 그 세대 사람들의 시체가 광야에 거꾸러지기까지 광야에서 유랑 생활을 하게 하셨다(민14:25-35). 이에 그들은 팔레스타인 남부의 바란 사막과 사해에서 아카바 만에 이르는 지역에 위치한 모래 평야를 오가며 유랑 생활을 하였다. 그들이 어떤 경로로 이동하였는지 알 수는 없으며 단지 모세는 그들이 불과 구름 기둥의 인도를 받으며 움직였다고 기록하고(민9:22) 또 그들이 에시온게벨에 이르기까지 진을 친 17군데를 나열하며(민33:19-35) 거의 38년이 지나서 1월에 다시 가데스에 이르렀다고 기록한다(민20:1; 33:36-37).

이렇게 가데스에서 두 번째 진을 친 뒤에 모세는 이스라엘이 이두매아 땅을 거쳐 약속의 땅에 가게 할 것을 이두매아 왕에게 부탁하였으나 거절당하였으며 이에 이스라엘은 남쪽에서 직접 팔레스타인으로 가는 것은 강력한 가나안 족속들이 있어서 힘들 것으로 느끼고 에돔 밑으로 돌아서 가기로 하였다(민21:4). 이렇게 돌자마자 그들은 호르 산에 도착하였고 거기서 아론이 죽었다(민20:20-28). 여기서 그들은 남쪽으로 이동하여 홍해의 동쪽 만에 있는 에시온게벨에 이르러 동쪽으로 돌아서 산지들을 거쳐 이집트를 떠난 지 40년이 지나 모압의 남쪽 경계인 세렛 시내에 다다랐다.